První modul základní sestavy je PLC CX7080 které už známe z minulých článků, a jeho součástí je napájecí modul. Další prvky jsou I/O moduly, brzdný modul, modul pro ovládání servomotoru a krokového motoru. Na konci ostrůvku se pak nachází rozšiřovací EtherCAT coupler pro připojení dalších periferií.
Druhá sestava je tvořena EtherCAT couplerem, safety modulem digitálních vstupů a výstupů, a také řídicím safety modulem EL6910, ve kterém se zpracovává celá safety logika zařízení.
Některé věci jsou u všech bezpečnostních modulů PLC stejné u všech výrobců, a to například nastavení safety adresy modulu na DIP přepínačích.
U jiného výrobce se můžete setkat s adresou nahranou v „čipu".
Takto to vypadá kompletně zapojené, když vše funguje. Bezpečnostní periferie mají připojený hřibový ovladač, resetovací tlačítko a stykač s pomocným NC kontaktem, taktéž připojeným do bezpečnostního modulu.
PLC program i safety logika celé sestavy Beckhoff se tvoří ve TwinCAT 3 vývojovém prostředí. Je nutné říci, že vytváření safety programu není pro neznalého člověka úplně tak jednoduché, jak se může na první pohled zdát. Holt je nutné si to trochu nastudovat. Případně je zde stále možnost si to nechat ukázat u Beckhoff podpory, kteří dokážou vysvětlit co a jak.
Celý safety program běží zvlášť, nezávisle na hlavním PLC, a to v terminálů EL6910. Tak je to obvyklé i u ostatních výrobců bezpečnostních PLC. Provázání je možné provést mezi safety programem a PLC části, kde jsme pak schopni si vyčítat diagnostická data o safety programu. Zde mám provázaná data jak do programového bloku, tak do deklarace proměnných.
Napojení na safety hardware je deklarováno v safety části projektu. Volba, kam se safety program nahrává, se provádí v záložce „Target Systém“. Zde je to modul EL6910. Také jsou zde dva naše I/O safety moduly EL1904 a EL2904 přidané v záložce „Alias Devices“.
EtherCAT modul na konci PLC sestavy, přes který můžeme připojit další periferie na EtherCAT.
Samotný PLC bezpečnostní program je tento označený soubor s názvem „TwinSafeGroup1.sal“.
Logika safety programu vypadá asi takto. Schematicky to není nic neobvyklého. V knihovně je spoustu běžných safety funkčních bloků, jak pro estop ovladače, tak pro další a další funkce, obdobně jako u jiných bezpečnostních PLC.
Klikněte na obrázek pro zvětšení
Jak jsme si již uvedli, TwinCAT software má safety část oddělenou od klasického PLC, které klidně jede, ikdyž safety část může být ve stopu. To je ale jen u nás na ukázce pro demonstraci diagnostiky. V praxi oba systémy startují po zapnutí stroje.
My si to ale zatím zapneme v online režimu z klasického PLC. V deklaraci proměnných pro to máme řídící bit "bRun", který si ručně nahodíme.
Online stav, vše je OK, bezpečnostní ovladač není stlačen a stykač je sepnut.
Jako online v TwinCAT software to vypadá i prakticky na safety modulech, kde vše svítí zeleně.
Koukněte na krátké video, jak to funguje. One minute video.
Závěr:
Safety funkce nejsou nikdy jednoduché, chce to se s tím více seznámit. Výborné u Beckhoff je, že nepotřebujete jiné speciální PLC. Safety procesor EL6910 je možné připojit i k tomu nejjednoduššímu PLC a stačí pak opravdu jen bezpečnostní moduly vložit někde do sestavy, kde je jedno zda-li je to přímo k PLC nebo kamkoliv jinam do topologie.
Příště si ukážeme pohony v sestavě PLC jak servopohon, tak pohon s krokovým motorem, kde uvidíme využití hotových funkčních bloků pro ovládání pohonů z knihoven TwinCAT.
Jaroslav Blažek
Doplňující odkazy k článku:
PLC řady CX7000, vše tady.
Všechny katalogy od Beckhoff najdete zde.
Beckhoff Česká Republika, hlavní stránka tady.
