Hm, takovou jen myšlenku:
Nešlo by jednoduše ten PID volat několikrát podle toho kolik je druhů (pokud toho nejsou stovky) matrošu a pokaždé s jinými nastavením, tedy s jinou optimalizací?
Nebo mu měnit parametry podle materiálu, které by byly odzkoušeny pro každý matroš?